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項目介紹：
變壓器端子◥夾持性能測試平臺
中小型變壓器廠生產的30～630kVA容量的電力變壓器,數量多,試驗所耗費的時間也最長。在出廠試驗的過我等只盼望师傅平安顺利归来程中，需要人為的將變壓器】叉送到試驗平臺，人工完成接線端子安裝固定工作，原有的人工操作存在安她终于还是接了下来裝耗費的時間長、工作效↓率低，檢測效果不理想、安全〗性低等問題。為更好的武师完成變壓器出廠測試，武漢海默機器人有限「公司推出了全自動變壓器端子夾持性能測試平对于臺。
該設備為國內首套自主研發全■自動變壓学识器端子夾持性能測試平臺，有武漢海默機器人有限公司聯合國家電網電力科學研究那自己还真院武漢南瑞有限責任公司聯合開發，實現機器人自動◤搬運，高→精度組裝，自動是什么呢檢測識別，自動擰緊，自動適應路徑規劃等功能。
自動變壓器端子夾持性能測印象試平臺主要實現的功々能由4部分組成。
第一部分是智能AGV叉車系統，進行自動3D建模，自動導航，變壓器自動♀搬運出入庫，自動充電等功能。智能AGV叉車搬運系統采用道液壓執行機構控制物许多人受不了这窝囊已经申请辞职件的搬運；采用激光SLAM導航技術，自主構建當前環境地圖，定位其自身的位置和方向。來實現精準路徑規劃及№導航等工作；
第■二部分是機器人系統，進行變壓器端子的抓取▲和安裝等功能。機器人系統包含機器人本體、抓手、擰緊槍、底座等部分。流程為： 智能AGV叉車將變壓器運送到固定工裝位置上，定位機構3932固定變壓器，智能AGV叉車退出測試區域无奈；3D視覺系統完成拍照後，機器人實現自動抓取測試端子母端，根據視覺系統提供螺柱位置自動規劃路徑運動至目標位置，擰緊槍將母端擰我会去找你入螺柱；機器人抓取公端，3D視覺系統對母端進行何尝不是威震一方檢測識別母端的位置，根據視覺系統提供的母端位置機器人自動規人说道劃路徑將工裝插入到母端，隨後進∩行變壓器的相關電力性能的自動測試。
第三部招呼了过去分是視覺定位系統，確認∏抓取件的空間位置。AGV叉車退出測試區域後，視覺相機對變壓器進行拍照，自動識別各物體的空間位置↙數據及螺柱之間的空間位置狀態等。
第四部分是龙虎帮PLC控制系統，該平臺由PLC系統進行整體控制，PLC與視覺系統、智能AGV叉車系統、機器人及其他㊣ 構建進行通訊。各項數據由PLC進行數據交互運算，邏輯控制；流程為这是何等滑稽視覺檢測定位後反饋PLC各項數據，PLC對各〓項數據解讀後，安排機器人去完成對應的任務；
該系統為國內第一套變壓☉器性能測試系統，該系統縮減了◥變壓器端子性能測試前期準備※工作，提高了測試效率但这一战的同時還大大提高了試驗的安〒全性。同時該系統首次采用∩3D視覺定位系統，提挥金如土就能让人有身心舒畅高了設備安裝的定位精度與質量，減少了錯誤率的發★生。
